力覺感測器
感應施加在夾爪上的力道，並與人相同的方式進行組裝與加工作業。
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感應施加在夾爪上的力道，並與人相同的方式進行組裝與加工作業。
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提高生產穩定性
- 在操作過程中，靈活地調整控制力道
- 保持恆定的力度，在搬運時不造成工件損傷
- 記錄資料可管理品質，並分析工作失誤的原因
複雜組裝及加工作業
- 模擬微小外力的同時，可在不損傷零件的情況下進行插入及組裝作業
- 透過力覺偵測方向的移動和按壓力道，並可透過位置及力道資訊實現複雜的組裝任務
簡單控制、操作
- 使用機械手臂專用語言，輕鬆編程
- 根據應用範例程式，依需求簡單建立合適的工作程式
- 利用RT ToolBox3工程軟體，可一邊調整位置、力道資料和確認作業狀態的波形
力覺感測器套件規格（FR系列用）
| 項目 | 單位 | 規格值 | ||
|---|---|---|---|---|
| 力覺感測器套件形式 | 4F-FS002H-W200 | 4F-FS002H-W1000 | ||
| 力覺感測器形式 | － | 1F-FS001-W200 | 1F-FS001-W1000 | |
| 額定負載 | Fx、Fy、Fz | N | 200 | 1000 |
| Mx、My、Mz | Nm | 4 | 30 | |
| 最小控制力 | Fx、Fy、Fz | N | 0.3 | |
| Mx、My、Mz | Nm | 0.03 | ||
力覺感測器產品規格
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採用光學式編碼器，擁有更輕薄的機身與低干擾。 能辨識出更微小的力量及控制。 ※ RT ToolBox3版本需為2.50以上，C800控制器Ver.E1以上才可支援 |
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| FH-300-20 | |||
|---|---|---|---|
| 項目 | 單位 | 規格值 | |
| 外觀尺寸 | ［mm］ | φ88xt20 | |
| 重量 | ［g］ | 約250 | |
| 額定 | 力 | ［N］ | ±300 |
| 扭矩 | ［Nm］ | ±20 | |
| 精度 | 直線性 | ［％F.S.］ | 3 |
| 遲滯性 | ［％F.S.］ | 3 | |
| 溫度穩定性 | ［％F.S./℃］ | 0.1 | |
| 防塵、防水等級 | IP65 | ||
| 通訊輸出 | RS-422 | ||
| 電壓 | ［V DC］ | 7-24 | |
| 最大消耗電流 | ［mA］ | 300 | |
力覺感測器模組規格
| 項目 | 單位 | 規格值 | |
|---|---|---|---|
| 力覺介面單元規格形式 | 2F-DQ561 | ||
| 介面 | RS-422 | ch | 1(感測器連接用) |
| SSCNET III/H | ch | 1(機械手臂控制器及附加軸放大器用) | |
| 電源 | 輸入電壓 | Vdc | 24±5% |
| 耗電量 | W | 25 | |
| 外型尺寸 | mm | 225(W)×111(D)×48(H) | |
| 重量 | kg | 1.5 | |